Amigo, me desculpa, mas http://www.site.com.br/fale/ é URL amigável sim...
É tem razão acabei de achar um texto sobre assunto, achei que teria algum problema ao buscador ver a página sem terminação como diretório, mais não tem...
URL amigável, conforme o nome diz, é qualquer URL que facilite (lê-se simplifique) a vida do usuário que está acessando a página.
A principal característica é eliminar os elementos não amigáveis ao buscador, que seriam os indicadores que a página é dinâmica(& e ?) essas recomendações está no próprio site do Google, mais um detalhe urls amigáveis e sitemap são características diferentes.
Quanto ao plugin, interessante mesmo, mas e quanto à um site? Não uso wordpress... Vou ter que desenvolver um script em php então para gerar o arquivo com cada url dinâmica, de x em x tempo? 
Terá que usar apenas onde o conteúdo é alterado, no caso dos Blogs é nos posts, eu uso para um fórum que tenho, a cada novo tópico o sitemap é alterado. O sitemap é dinâmico e conectado ao banco de dados, mais sitemap são apenas para urls e não para alteração dentro de uma mesma página EX:coméntarios e respostas a um tópico já aberto.
Procure por sitemap conectada a banco de dados, não é simples de fazer pois terá que fazer consultas ao BD por SQL