Caro colega,
Existe meios para imprimir o cupom, porém para poder te ajudar preciso saber qual é a marca e o modelo do (ecf) emissor de cupom fiscal.
Para a desenvolver para lanchonetes e restaurantes indico a bemtech MP20 FI R.
No site da bematech vc encontrará exemplos em DELPHI e até um emulador doECF.
www.bematech.com.br