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if ($pagina > 1) {
$prev_link = "<a href=\"$PHP_SELF?categoria=$categoria&pagina=$prev\">Anterior</a>";
} else { // senão não há link para a página anterior
$prev_link = "Anterior";
}

// se número total de páginas for maior que a página corrente, então temos link para a próxima página
if ($total_paginas > $pagina) {
$next_link = "<a href=\"$PHP_SELF?categoria=$categoria&pagina=$next\">Próxima";
} else { // senão não há link para a próxima página
$next_link = "Próxima";
}

// vamos arredondar para o alto o número de páginas que serão necessárias para exibir todos os registros. Por exemplo, se temos 20 registros e mostramos 6 por página, nossa variável $total_paginas será igual a 20/6, que resultará em 3.33. Para exibir os 2 registros restantes dos 18 mostrados nas primeiras 3 páginas (0.33), será necessária a quarta página. Logo, sempre devemos arredondar uma fração de número real para um inteiro de cima e isto é feito com a função ceil().
$total_paginas = ceil($total_paginas);
$painel = "";
for ($x=1; $x<=$total_paginas; $x++) {
if ($x==$pagina) { // se estivermos na página corrente, não exibir o link para visualização desta página
$painel .= " [$x] ";
} else {
$painel .= " <a href=\"$PHP_SELF?categoria=$categoria&pagina=$x\">[$x]</a>";

}
}